自主式导航系统的基本工作原理是什么？

惯性导航系统是一种航位推算导航方法，即从已知点的位置出发，根据连续测量的运动体的航向角和速度推导出下一点的位置。 因此，可以连续地测量移动体的当前位置。 惯性导航系统中的陀螺仪用于形成导航坐标系，将加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向角和姿态角； 加速度计用于测量运动物体的加速度。 积分一次即可得到速度，速度与时间积分即可得到距离。

惯导系统具有以下优点： 1、由于是自主系统，不依赖任何外界信息，不向外界辐射能量，因此隐蔽性好，不受外界电磁干扰的影响； 2.可全天候、全天候使用。 它在空中、地球表面甚至水下连续工作； 3、可提供位置、速度、航向和姿态角数据，产生的导航信息连续性好、噪声低； 4.数据更新率高，短期精度和稳定性好。

其缺点是： 1、由于导航信息是通过积分产生的，定位误差随时间增大，长期精度较差； 2、每次使用前需要较长的初始对准时间； 3、设备相对较贵； 4.、无法给出时间信息。