NEC的电机控制电路设计（4.1）

小车控制电路设计采用NEC的电机控制ASSP芯片(型号MMC-1)来实现可移动声源的运动。 它采用UART方式与ASSP芯片通信，提供控制信号，然后利用L298驱动电机转动。 L298N芯片可以驱动两台两相电机或一台四相电机。 输出电压最高可达50V，输出电压可直接通过电源调节； ASSP芯片端口可直接提供信号； 并且电路简单，使用方便。 方便的。 通过控制L298的INl、IN2、IN3、IN4输入端子来控制电机的速度和方向。 该方案界面简单，不占用系统资源。

2.4 小车转向精度控制及距离计算

汽车的转向精度控制和距离计算有多种解决方案。 考虑到安装的复杂性和调试的方便性，设计采用反射式光电管检测车轮上的黑白码盘并产生脉冲计数来计算汽车的行驶距离和转向控制。

3 软件设计

3.1 软件设计说明

在车载程序中，无线接收一开始就打开。 接收到数据后判断小车是否到达预定位置。 如果还没有到达，则继续受算法控制计算PWM值。 PWM值控制电机的速度和转向； 如果接收到数据后判断已到达预定位置，则会发出声光信号，表明已到达预定位置。

对于监控端程序设计，首先通过滤波算法对测量值进行滤波，然后发送最后的测量值，然后清零定时器，判断INT3的下降沿是否到来。 如果没有检测到下降沿，则继续等待。 ，如果有，则开启定时器，开启中断，延时100μs后继续过滤测量值。

3.2 程序流程图

程序流程如图7所示。

4 测试数据

4.1 基本要求

(1)活动声源发出声音后开始移动，到达牛线后停止。 这段时间的运动就是响应时间。 测量响应时间并使用以下公式计算响应的平均速度。 平均速度要求大于5cm/s。

(2)可移动声源停止后的位置与牛线的距离即为定位误差，定位误差小于3厘米。

(3)可移动声源在运动过程中任何时刻超出牛线左侧的距离均应小于5厘米。

(4)可移动声源到达牛线后，必须有明显的灯光和声音指示。

(5) 将可移动声源旋转180°（发声装置的方向可手动调节）重复基本要求。

4.2 播放部分

(1)平均速度大于10厘米/秒； 定位误差小于1厘米； 可移动声源在运动过程中随时超出牛线左侧2厘米以内。

(2)完成基本要求并移动至牛线后，可移动声源原地停止5～10秒，然后利用接收器A、C将可移动声源移动至W点。到达W点后，必须有明显的灯光、声音指示和停止。 此时声源与W的直线距离小于1厘米。 整个运动过程的平均速度大于10厘米/秒。

4.3 基本需求测试

测试数据表如表l所示。 将可移动声源转动180°（可手动调节发声装置的方向），重复上述基本要求。 测试数据表如表2所示。

4.4 播放部分测试

测试数据如表3所示。

测试数据表明，该设计能够满足竞赛的基本要求，基本能够实现性能部分。

5 结论

该设计基于完整可靠的硬件设计，利用NEC电子电机控制ASSP芯片及其控制和计算优势，并采用一套独特的软件算法来实现对声音制导系统的精确控制。