PLC+伺服电机（配套设备）组成的全闭环系统

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来源|网络

《如何实现PLC+伺服控制器+伺服电机（辅助设备）+编码器（外部设备端）组成的全闭环系统？？我的方法是从PLC给伺服无限脉冲，当需要的过程时当编码器连接到PLC时，PLC停止脉冲输出，但实际停止位置不够准确，可能是由于减速导致到达位置后停止信号不正确伺服系统！”

1、原贴者讨论中认为“一个全闭环系统由PLC+伺服控制器+伺服电机（辅助设备）+编码器（外部设备端）组成”。 电机的运转是通过PLC发送脉冲来控制的，PLC发送脉冲电机开始转动，PLC快速发送脉冲，电机转动得更快……；

2.发帖者的理解是错误的。 不仅发帖者是错误的，很多“专家”也这么认为；

3、“PLC+伺服控制器+伺服电机（辅助设备）+编码器（外部设备）组成的全闭环系统”。 电机运行方式为：

启动→加速→匀速→减速→停止；

4、通过指令脉冲数与编码器反馈脉冲数的比较，发出电机的“启动、加速、恒速、减速、停止”指令：

1）指令脉冲数>编码器反馈脉冲数，电机启动；

2）指令脉冲数=编码器反馈脉冲数，电机停止；

3）指令脉冲数>>编码器反馈脉冲数，电机加速到上限速度并匀速运动；

4）指令脉冲数≥编码器反馈脉冲数，电机减速停止；

5、PLC不发送脉冲。 指令脉冲数只是用户根据位移和脉冲当量计算出的数字，并将指令脉冲数输入到指令脉冲计数器（或比较计数器）中；

6、编码器反馈脉冲到达编码器反馈脉冲计数器（或到达比较计数器的减计数端）；

7、命令脉冲计数器和编码器反馈脉冲计数器是PLC的两个计数器。 它们比较两个计数器的数字，并根据比较结果生成电机的“启动、加速、匀速、减速、停止”指令。 这些指令是变频器（驱动器）驱动电机工作的指令；

8、因此，伺服运动过程中，PLC不发送脉冲。 PLC计数器和比较器只产生“启动、加速、恒速、减速、停止”指令；

9、因此，伺服运动过程中，电机的运动“启动、加速、匀速、减速、停止”是由变频器输出控制的；

10、发帖者说PLC停止发送脉冲后，电机减速停止，所以无法准确停止。 这是一种幻觉。 实际情况是：

1）当指令脉冲数≥编码器反馈脉冲数时，电机减速停止；

2）停止时，指令脉冲数=编码器反馈脉冲数；

11、由于“伺服”控制方式，无法对伺服电机进行单脉冲步进控制。 不信，输入指令脉冲，看看电机会如何转动？ ？ ？ 会移动1个指令脉冲的位移量吗？ ？ ？

12、当然，命令脉冲数=编码器反馈脉冲数。 停止时，电机及其工件由于惯性不会立即停止，因此无法准确停止；

13、由于惯性，不会立即停止。 解决办法是：

1）停车前减速并降低车速；

2）停车时，可采用制动措施；

14、这种利用编码器检测电机角位移来控制工件位置的方法是有缺陷的，因为工件位置与电机角位移之间的关系往往是不确定的，比如误差机械传动间隙造成的；

15、从这个角度来说，编码器控制不如位置开关指令控制精确！

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